Жыццёвая неабходнасць эфектыўнага функцыянавання дзяржавы і грамадства, патрэбы законатворчай і правапрымяняльнай дзейнасці заўсёды стымулявалі навуковую дзейнасць у галіне права. Вытокі беларускай юрыдычнай навукі знаходзяцца ў далёкай старажытнасці. З узнікненнем дзяржаў і пісьменства на тэрыторыі Беларусі з’явілася і патрэба ў асаблівай групе людзей – тлумачальнікаў звычаяў і адначасова распрацоўшчыкаў новых нормаў. Пазней, калі старажытныя беларускія землі сталі палітыка-эканамічным цэнтрам буйной феадальнай дзяржавы – ВКЛ, узнікла і рэалізавалася неабходнасць у прафесійных юрыстах – суддзях, адвакатах і г.д. Асабліва гэта праявілася ў ХVI стагоддзі, калі ў дзяржаве прайшоў шэраг рэформ – зямельная, адміністрацыйна-тэрытарыяльная, судовая, адукацыйная і інш. Гэтаму працэсу асабліва садзейнічала і развіццё палітыка-прававой думкі, якая паслужыла тэарэтыка-ідэалагічнай падставай узнікнення новай, больш прагрэсіўнай грамадскай правасвядомасці. У ХVI стагоддзі шэраг знакамітых юрыстаў (Францішак Скарына, Міхалон Літвін, Сымон Будны, Андрэй Волан, Мікалай Радзівіл Чорны, Васіль Цяпінскі, Астафій Валовіч, Леў Сапега і іншыя) на падставе папярэдніх навуковых напрацовак даследавалі праблемы дзяржавы і права, выносілі прапановы па іх удасканаленні. Актывізацыя навуковай дзейнасці была выклікана практычнымі патрэбамі законатворчасці, што і знайшло адлюстраванне ў правядзенні на працягу ХVI стагоддзя некалькіх агульных кадыфікацый заканадаўства.
У ХVI стагоддзі на Беларусі сфарміравалася кола дзеячаў, якія імкнуліся аб’яднаць тэорыю юрыдычнай навукі з практыкай. Важным накірункам іх дзейнасці стала падрыхтоўка асобных нарматыўных актаў і кадыфікаванага заканадаўства. У гэтым плане асаблівае (у тым ліку і агульнаеўрапейскае) значэнне мела тэарэтычная і практычная дзейнасць Мікалая Радзівіла Чорнага і Астафія Валовіча па падрыхтоўцы і рэдагаванні Статута 1566 года, а таксама Астафія Валовіча і Льва Сапегі па падрыхтоўцы Статута 1588 года. Л. Сапега выступаў за юрыдычную адукацыю народа і менавіта з гэтай мэтай на свае сродкі выдаў Статут 1588 года друкаваным спосабам. Пашырэнне ў ХVI стагоддзі сферы прававога рэгулявання, а таксама рэформа судовай сістэмы, у выніку якой былі створаны выбарныя, аддзеленыя ад выканаўчай улады суды для шляхецкага саслоўя (узнік інстытут прафесійных суддзяў), павялічвалі патрэбу ў прафесійных юрыстах. Тым больш, што пачаў фарміравацца і інстытут прафесійнай адвакатуры.
Падрыхтоўка юрыдычных кадраў ішла рознымі шляхамі. Частку юрыстаў рыхтавалі заходнееўрапейскія (Балонскі, Вітэнбергскі, Кракаўскі, Падуанскі, Пражскі) універсітэты, дзе з сярэдзіны ХV стагоддзя павялічылася колькасць кафедраў рымскага права. З вяртаннем дыпламаваных спецыялістаў у ВКЛ прыўносіліся перадавыя прававыя ідэі.
Першай спецыяльнай юрыдычнай навучальнай установай у ВКЛ стала Святаянская школа цывільнага права, створаная ў Вільні ў 1566 годзе. Веды ў галіне права можна было атрымаць таксама ў кальвінісцкіх і арыянскіх школах, якія існавалі на Беларусі ў перыяд Рэфармацыі. У прыватнасці, права выкладалі ў Слуцкім кальвінісцкім вучылішчы, у арыянскіх школах у Іўі, Клецку, Койданаве, Любчы, Лоску, Нясвіжы, Навагрудку і іншых. Аднак гэтыя цэнтры падрыхтоўкі юрыстаў не маглі поўнасцю задаволіць патрэбу ў кадрах і таму апошнія рыхтаваліся ў прыватных школах (палестрах), гэта значыць праходзілі тэарэтыка-практычную падрыхтоўку ў вопытных юрыстаў-практыкаў.
Дзякуючы каралю Рэчы Паспалітай Стэфану Баторыю на беларускіх землях у 1579 годзе была створана першая ўстанова вышэйшай адукацыі – Віленская езуіцкая акадэмія (вядомы як калегіум з 1570 года), у якой вывучалася ў тым ліку і кананічнае права. Прывілей Стэфана Баторыя (зацверджаны 30 кастрычніка 1579 года булай папы Грыгорыя ХIII), якім калегіум быў ператвораны ў акадэмію, даў магчымасць прысвойваць вучоныя ступені, мець выбарную адміністрацыю, правы ўласнай юрысдыкцыі. Першым рэктарам акадэміі стаў ідэолаг Контррэфармацыі, знакаміты мысліцель Пётр Скарга. Акадэмія мела філасофскі і тэалагічны факультэты. На першым выкладаліся ўсе гуманітарныя і прыродазнаўчыя навукі таго часу: фізіка, метафізіка, матэматыка, логіка, рыторыка, паэтыка, геаграфія, старажытныя і новыя мовы; на другім – Свяшчэннае пісанне, тэалогія, казуістыка і кананічнае права. Вывучалася таксама беларуская мова. З 1641 года ў складзе акадэміі дзейнічаў юрыдычны факультэт. Яго заснавальнікам быў сын Льва Сапегі – Казімір Леў Сапега, падканцлер ВКЛ. Матэрыяльную падтрымку акадэміі аказвалі каталіцкая царква і мясцовыя феадалы.
Кароль польскі і вялікі князь літоўскі Уладзіслаў IV Ваза ў сваім прывілеі пацвердзіў усе правы, дадзеныя раней акадэміі, а таксама пажадаў, каб у ёй “публічна выкладаліся курсы кананічнага і цывільнага права і каб тым, хто праявіць сябе належным чынам падрыхтаваным па гэтых навуках, прысуджаліся ўсе навуковыя ступені, якія прысуджаюцца ў другіх акадэміях і універсітэтах”. Сярод найбольш вядомых выпускнікоў акадэміі – Мялецій Сматрыцкі, Сімяон Полацкі, Мацей Сарбеўскі, Альберт Каяловіч, Аарон Алізароўскі.
У 1677 годзе заснавана кафедра палітыкі. Адкрыццё і дзейнасць юрыдычнага факультэта ў Віленскай езуіцкай акадэміі садзейнічала эфектыўнаму прававому рэгуляванню грамадскіх адносін у ВКЛ, стымулявала развіццё палітыка-прававой думкі.
З роспускам ордэна езуітаў Віленская езуіцкая акадэмія перайшла пад апеку Адукацыйнай камісіі і ў 1781 годзе была пераўтворана ў Галоўную школу ВКЛ, пасля падзелу Рэчы Паспалітай – Галоўную Віленскую школу, а ў 1803 годзе – Віленскі ўніверсітэт. Ва ўніверсітэце дзейнічала чатыры факультэты: маральных і палітычных навук, фізіка-матэматычны, медыцынскі, літаратурных і вольных мастацтваў. З яго сцен выйшлі такія вядомыя вучоныя, грамадскія дзеячы і пісьменнікі, як А. Міцкевіч, Ю. Славацкі, Ю. Крашэўскі, І. Даніловіч, І. Дамейка, Т. Зан, Я. Чачот і інш. Ва ўніверсітэце ўзніклі тайныя таварыствы, ён стаў калыскай будучых арганізатараў і ўдзельнікаў паўстання 1830–1831 гадоў, у сувязі з чым у 1832 годзе па загаддзе расійскага імператара Мікалая I быў закрыты. Тым самым навуковыя даследаванні права на Беларусі часова былі прыпынены.
29 мая (10 чэрвеня) 1812 года у Полацку на базе Полацкага езуіцкага калегіума (сярэдняй навучальнай установы; існавала з 1580 года) была адкрыта Полацкая езуіцкая акадэмія – вышэйшая навучальная ўстанова, надзеленая правамі ўніверсітэта. Яна мела тры факультэты: філасофскі, тэалагічны, вольных навук, старажытных і сучасных моў. У 1820 годзе акадэмія была закрыта, частка студэнтаў пераведзена ў Пецярбургскі ўніверсітэт.
Шмат зрабіла ў галіне адукацыі і навукі заснаваная ў 1770-я гады Адукацыйная камісія Рэчы Паспалітай – першае ў Еўропе міністэрства адукацыі. У склад яе ўваходзілі такія знакамітыя вучоныя і палітычныя дзеячы, як І. Храптовіч, Т. Патоцкі, М. Пачобут, Г. Калантай, Я. Снядэцкі. Заслугай яе з’яўляецца ў тым ліку і выданне васьмі тамоў «Валюміна легум» – храналагічнага збору законаў, соймавых пастаноў і іншых нарматыўных актаў, якія дзейнічалі на тэрыторыі Польшчы, Беларусі, Літвы і правабярэжнай Украіны з 1347 да 1793–1795 гадоў. Вынікам узаемадзеяння навукі і практыкі стала прыняцце соймам Рэчы Паспалітай у 1791 годзе «Закона аб урадзе», вядомага як Канстытуцыя 3 мая, якая з’яўлялася фактычна адной з першых канстытуцый у гісторыі чалавецтва.
Юрыдычныя праблемы, у тым ліку датычныя прававой гісторыі Беларусі, з часу закрыцця Віленскага ўніверсітэта даследаваліся ва ўніверсітэтах Пецярбурга, Масквы, Кіева, Варшавы. Многія беларусы пакідалі Айчыну: выехалі ў заходнееўрапейскія краіны, у Расію, дзе атрымлівалі вышэйшую адукацыю і аддана служылі новай радзіме. Некаторыя з іх унеслі значны ўклад у развіццё расійскай прававой навукі (напрыклад, шырокавядомыя вучоныя У. Спасовіч і Л. Петражыцкі), іншыя ж пайшлі па шляху змагання супраць самаўладдзя. Так, адзін з прыхільнікаў рэвалюцыйна-дэмакратычных ідэй Кастусь Каліноўскі, які скончыў юрыдычны факультэт Пецярбургскага ўніверсітэта і атрымаў ступень кандыдата права, стаў кіраўніком нацыянальна-вызваленчага паўстання 1864 года ў Беларусі і Літве.